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在 NexDroid 系统中内置了4166中国金沙科技自主开发的力矩前馈、碰撞检测、拖拽示教等带载动力学功能。

4166中国金沙科技机器人动力学(bilibili)

力矩前馈

力矩前馈功能旨在机械臂进行实际运动前就可以已知机械臂的运动情况，并根据该运动情况对机械臂运动过程中可能产生的一些偏差进行调节优化，如在某些姿态下或加装负载后机械臂运动出现抖动。力矩前馈在机械臂进行运动前即已知各关节应该在怎样的力矩下进行运动，从而减弱了运动过程中的超调，在宏观表现上即为机械臂运动时的抖动被抑制。

不止是抖动抑制，力矩前馈功能还可以提高机械臂的运行速度，降低位置跟随误差，增加机械臂运动的柔顺性。在使用方面，完成动力学辨识后，打开力矩前馈功能的开关即可在运行作业程序时应用力矩前馈功能。

在使用上，只需要填写负载的质量和偏置即可将带负载的动力学功能应用到实际生产中。并且在生产过程中，可以通过指令更新机械臂末端的负载情况，从而极大地提高了功能的灵活性。

把支持负载的动力学功能与力矩前馈功能结合到一起，可以有效地解决机械臂装上重量较大的负载时的抖动问题，并且可以提高机械臂的运动速度。

拖拽示教

基于动力学的拖拽示教无需外置力传感器，即使普通六轴机器人也可实现较为顺滑的拖拽示教，并且可以进行拖拽轨迹记录与回放。只需要填写负载的质量和偏置即可在带载的情况下进行拖拽。

4166中国金沙拖拽示教(bilibili)

碰撞检测

带载动力学的碰撞检测功能可以适配任意六轴机器人。在无外置传感器的情况下即使带有负载也具有较高的灵敏度，极大降低生产事故发生率。